瑜伽起源于西亞、扎根于印度，并伴隨著古印度文明的演進而不斷發(fā)展。對于瑜伽發(fā)展的歷史階段，有各種說法、各種劃分。目前比較普遍的一種劃分法，是根據(jù)瑜伽主要經(jīng)典的出現(xiàn)及瑜伽體系的建立情況，將瑜伽分為個四個時期:以《吠陀經(jīng)》為標志的“吠陀瑜伽”時期；以《奧義書》出現(xiàn)為標志的“前經(jīng)典瑜伽”時期；以《瑜伽經(jīng)》產(chǎn)生為標志的“經(jīng)典瑜伽”時期，以及近現(xiàn)代的“后經(jīng)典瑜伽”時期。

還有一種劃分，是依據(jù)古印度哲學的發(fā)展脈絡，將瑜伽劃分為六個時期：史前時期（萌芽階段）、吠陀時期（基本觀念形成期）、史詩時期（基本體系形成期）、中世紀哲學時期（百家爭鳴與瑜伽盛行期）、經(jīng)書時期（瑜伽體系成熟期）、近現(xiàn)代發(fā)展期。

另有一種較粗的劃分法，將瑜伽的萌芽與發(fā)展分為四個時期：原始發(fā)展時期（無文字記載時期）、古典時期（公元前500年始）、后古典時期（《瑜伽經(jīng)》誕生后）、現(xiàn)代瑜伽。

以上劃分，或注重哲學源流，或注重經(jīng)典緣起，或注重歷史概貌，難免有偏頗之嫌。筆者以為，對瑜伽發(fā)展階段的劃分，應該同時考慮到兩個因素：

其一，由于瑜伽從其產(chǎn)生的初始，就與古印度人的哲學思考與哲學實踐相關聯(lián)，因此隨著古印度各派哲學體系及婆羅門教、印度教、佛教等宗教體系的產(chǎn)生與演變，其基本理念和主張也不斷發(fā)展?？疾觳煌瑫r期的瑜伽，在理念與行法兩方面，都會有些差異，而這些差異，又融攝于當時各個哲學流派與宗教的經(jīng)典中。因此，今天我們來了解瑜伽的起源與發(fā)展，就不得不同時參照相應時期印度宗教與哲學的演變。

其二，盡管瑜伽滲透于印度各派哲學與各種宗教中，但其本身卻因為技術層面的獨立性而自成體系；而這個體系在數(shù)千年的演進中，又在不斷自我充實與自我完善著。因此，還應在與瑜伽相關的宗教與哲學發(fā)展脈絡之外，注意到瑜伽自身體系特別是在體位、靜坐冥想、禪定等純技術層面的演進與發(fā)展。

基于上面的考慮與分析，在此試將瑜伽的起源發(fā)展按如下四個階段來簡述：一是原始瑜伽階段（公元前三千年至婆羅教盛行時期）；二是瑜伽體系形成階段（公元前六七世紀至公元前后）；三是瑜伽體系的完善階段(公元前后)；四是近現(xiàn)代發(fā)展傳播階段。

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